MobRob 3.0

Ladestation für mobilen Roboter

ein Projekt der 5AHMEP 2007/08

 

Projektbetreuer:	Prof. Dipl.-Ing. Rudolf  Razka
Projektteam:	Philipp Kartas,Benjamin Mörzinger,
	Florian Siebenhofer

Projektgeschichte:

Schon in den vergangenen Jahren beschäftigte sich die Abteilung Mechatronik intensiv mit der Entwicklung des so genannten MobRob. Bereits zwei Diplomarbeiten beschäftigten sich mit der Entwicklung und der Verbesserung dieses Gerätes.

 

MobRob 1.0 (1999/2000)

Hier wurde der Grundstein für alle weiteren Diplomarbeiten gelegt.
Ein selbstfahrender Roboter sollte durch einen optischen Sensor eine Linie erkennen können, um dieser zu folgen.

 

MobRob 2.0 (2005/2006)

Eine Überarbeitung wurde mit der Zeit notwendig.
Also wurde eine weitere Projektgruppe beauftragt, den mobilen Roboter umzu-bauen, und seine Funktion zu optimieren.

So wurde unter anderem:

• das Fahrverhalten verbessert,
• das Akkupack leichter zugänglich gemacht,
• ein nichtflüchtiger Speicher eingebaut

 

Problemstellung:

Der Einsatz am Tag der offenen Tür wurde jedoch durch den extrem hohen Energieverbrauch des MobRob erschwert. Ein unterbrechungsfreier Einsatz war nicht möglich, da die Batterien mehrmals am Tag gewechselt werden mussten.
Diese Notwendigkeit galt es auszuschalten.

Ziel des Projekts:

Unter Beachtung  des "Showeffekts" beschloss die Gruppe, dieses Problem mit einer Ladestation zu lösen, welche vom Roboter angefahren vollautomatisch wird. Wichtig war weiters, dass die Ladezeiten nicht zu lange dauern.

Die Diplomarbeit lässt sich also in drei Bereiche unterteilen:

• Elektronik
  • Entwicklung der Sensor- und Auswerteschaltung zur Stationsfindung
  • Entwicklung einer Ladeautomatik für die Station
• Mechanik
  • Konstruktion und Fertigung der Ladestation
  • Funktionsgerechte Montage der Sensoren und Adaptierung des Roboters
• Software
  • Schreiben der Steuerung, um Ladesequenz durchführen zu können.

  

Ergebnis:

Durch einen selbst entwickelten Suchalgorithmus konnte das Auffinden der Ladestation mittels Infrarot ermöglicht werden.
Der Ladevorgang beginnt automatisch, wenn der Roboter die Ladestation anfährt, und somit einen Stromkreis schließt. Ist der Ladevorgang beendet, dreht der Roboter um 180° und fährt dann geradeaus, bis der optische Sensor wieder die Linie findet, und die Fahrt fortgesetzt werden kann.

 

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